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潜水员进入池底检查管道安装位置→潜水辅工将安装设备吊入池底→潜水员水下运输到指定位置→水下安装及焊接施工作业。 机器人操作机械臂，以管道圆心为原点，以螺旋渐开线式运动轨迹对管道内海生物进行清理，在清理一些粘附性较强的附着物时，增大高压水枪压力，直至将海生物剥离，但为保护管道内壁，高压水枪压力不允许超过20MPa，以防损坏管道本体结构，对于一些坚硬但又必须清理的贝壳类管道堵塞物，征得业主同意后，机器人可以搭载气动冲击镐，对堵塞物进行松动清理。 机器人清理一段管道就深入一点管道，并将清理完毕的管道内壁环视视频发给业主，由业主判断清理效果及管道内情况。机器人持续深入管道，对管道进行高压水清理，并将清理脱落的海生物，用吸污管传输到泵站水池，再通过抽吸或者抓斗打捞等方式，转移到其他位置进行处理。
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通风式重潜水作业应符合下列规定： 潜水员下潜或上升时，供气软管、信号绳、下潜导绳应分开。 潜水员不得在杂乱杆件档内穿越；不得穿越隔梁进入其他井孔。 检查或排除机动船推进器上的绞缠物时，应派专人在机房内看守。 水下作业面高低悬殊较大时，供气软管和信号绳应适量收紧。 信号绳和供气软管放出、收回的速度，应与潜水员下潜或上升的速度保持一致。 潜水时间应根据潜水深度计算确定。 深潜水时应配备潜水医生及必要的潜水减压设备。
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